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基于相控阵探伤技术的无损探伤模块主要由超声探头、 超声模块加持机构、 耦合液喷 嘴、 隔膜泵、 耦合液储存器等构成。加持机构固定在机器人主体平台前端， 隔膜泵抽 取耦合液通过喷嘴喷洒到焊缝等监测区域，超声探头完成焊缝探伤检测作业。

主要由 3 组电动毛刷盘、喷头、清洗液储存器、隔膜泵及相应的辅助加持机构组成。加持固接在主体平台上， 毛刷盘固接在加持机构上， 三组刷盘一字排开，能够覆盖 780mm 宽的区域，加持机构为分段式设计，铰接位置能够调整相对角度， 使得刷盘能够适应曲面曲率， 保证清洁效率。同时， 毛刷盘由电机驱动做定向旋转运动， 隔膜泵连接喷头及清洗液存储器， 将清洗液喷洒在毛刷清洁盘上， 利用清洁盘的旋转动作实现油污的清洁。该模块还集成有带有刮条的污水回收仓， 可以将多余的污水液体等导向收集到安装在平台腹部的空间， 进行污水回收， 避免污染其余壁面。清洗液存储器容积为 4 升， 单个毛刷盘清洁面积为 0.12m2， 清洁幅宽为780mm，可通过匹配合适的机器人运动速度，以保证清洁效率。